Роберт Артур Муг родился в 1934 году в Нью-Йорке. Инженерное дело и акустика интересовали музыканта с самого детства. Уже к своим 19 годам музыканту удалось основать собственную компанию, которая называлась A. Moog Co. Помимо этого Робертс стал продавать терменвоксы, представленные в виде DIY-конструкторов. С 1960 года его компания занялась выпуском модульных синтезаторов, который изобрел сам Муг.